De eerste zelfrijdende luchtafweerkanonnen (ZSU) verschenen vóór het uitbreken van de Eerste Wereldoorlog, met name in 1906 in Duitsland bouwde het bedrijf Erhard een gepantserde auto met een grote elevatiehoek van het kanon. Tijdens de Eerste Wereldoorlog werd in verschillende landen een groot aantal ZSU's op basis van gewone vrachtwagens geproduceerd. Maar zulke ZSU's op basis van ongepantserde voertuigen waren erg kwetsbaar, ze konden zelfs met handvuurwapens worden geraakt. Daarom begon al tijdens de Tweede Wereldoorlog een tankbasis te worden gebruikt als chassis voor zelfrijdende luchtafweerkanonnen. De bekendste ZSU van deze klasse zijn de Duitse ZSU "Ostwind" en "Wirbelwind".
Na het einde van de Tweede Wereldoorlog kreeg deze ontwikkelingsrichting van militair materieel een logisch vervolg. Tegelijkertijd werd de naoorlogse ontwikkeling van de ZSU ook gekenmerkt door een toename van de vuursnelheid en het aantal loopwapens. Een kenmerkend product van de ontwikkeling van dit concept en de verbetering van de vuurkracht was de Sovjet ZSU-23-4 "Shilka", waarvan de vuursnelheid 3400 schoten per minuut bereikte.
Mogelijk type ZSU "Matador" op basis van de MBT-70 tank
Tegelijkertijd gingen hun ontwikkelingen op het gebied van het maken van dergelijke gevechtsvoertuigen, ontworpen om luchtverdediging van troepen (inclusief op mars) en achterste faciliteiten van vijandelijke vliegtuigen en helikopteraanvallen, door in Duitsland. Aan het eind van de jaren zestig werd in Duitsland een experimenteel zelfrijdend luchtafweerkanon gemaakt, genaamd "Matador". Dit gevechtsvoertuig is gemaakt als onderdeel van het ambitieuze Amerikaans-Duitse programma MBT-70 (Main Battle Tank [for the] 1970, the main battle tank for the 1970s). De tank die in het kader van dit programma was gemaakt, moest in dienst treden bij de legers van de Verenigde Staten en Duitsland. In de tweede helft van de jaren zestig werd actief aan het project gewerkt. Het belangrijkste doel van het project was om de M60-tank te vervangen door een modernere analoog, die de veelbelovende hoofdgevechtstank van de Sovjet-Unie, die later de T-64 bleek te zijn, zou kunnen overtreffen.
Als onderdeel van het ambitieuze Amerikaans-Duitse project MVT-70, was het de bedoeling om een verscheidenheid aan hulpgevechtsvoertuigen te maken op dezelfde rupsbasis. Een van deze machines zou de ZSU zijn, bedoeld voor directe vuurdekking van grondtroepen vanuit vijandelijke vliegtuigen. De basis voor de ZSU moest het chassis van de MVT-70-tank zijn, waarvan het ontwerp niet gepland was om wijzigingen aan te brengen. Het toren- en bewapeningscomplex voor deze ZSU is ontwikkeld door het beroemde Duitse bedrijf Rheinmetall. In 1968 was het conceptontwerp van de luchtafweertoren helemaal klaar, die de aanduiding "Matador" kreeg, die de naam gaf aan de experimentele SPAAG.
ZSU "Matador" gebaseerd op de Leopard 1-tank
De toren ontving twee radars - doelvolging of kanon gericht op "Albis" (gelegen voor de toren) en doeldetectie MPDR-12 met cirkelvormige rotatie (aan de achterkant op het dak van de toren). In de toekomst is een dergelijke plaatsing van de radar voor een groot aantal ZSU's traditioneel geworden. De hoofdbewapening van de experimentele SPAAG "Matador" waren twee 30 mm automatische kanonnen Rheinmetall, met een vuursnelheid van 700-800 schoten per minuut en 400 munitie. Met name beide kanonnen bevonden zich in het pantser van de toren, hoogstwaarschijnlijk om onderhoudsredenen. De rotatiesnelheid van de toren was ongeveer 100 graden per seconde. Tegen de tijd dat al het ontwerpwerk was voltooid, de samenwerking tussen de Verenigde Staten en Duitsland al was stopgezet, bleek het programma voor het maken van de MVT-70 erg kostbaar.
Ondanks het feit dat het gezamenlijke project om een hoofdgevechtstank te maken in de doofpot was gestopt, verdwenen de ontwikkelingen die toen al waren bereikt nergens. De Matador luchtafweergeschutskoepel, ontworpen voor de MVT-70, migreerde na een reeks ontwerpwijzigingen naar het chassis van de Leopard 1 tank. Het was dit voertuig dat uiteindelijk de proef inging, maar verloor van een andere Duitse ZSU Gepard. Tegelijkertijd migreerden veel ontwikkelingen en alle elektronische vulling van de Matador in een of andere vorm naar de Gepard.
Het ontwerp van de experimentele SPAAG "Matador" had zowel voor- als nadelen. Een onbetwist voordeel was de plaatsing van de doelvolgradar in het voorste deel van de toren tussen twee 30 mm automatische kanonnen - dit maakte de richtberekening "natuurlijk", het was niet nodig om de hoeken opnieuw te berekenen. Tegelijkertijd overheerste het rationalisme in de Duitsers, nadat ze alle argumenten voor en tegen hadden afgewogen, besloten ze dat 4 kanonnen met zo'n vuurvoorziening te veel zouden zijn, en twee kanonnen echter groter dan het Sovjet "Shilka" -kaliber, zou omgaan met de nederlaag van doelen. De nadelen van het experimentele gevechtsvoertuig waren onder meer het feit dat de ontwerpers van de ZSU, nadat ze de kanonnen op de klassieke manier hadden geïnstalleerd, werden gedwongen om enorme gaten in de zijkanten van de toren te maken, ontworpen om gebruikte cartridges op alle posities van de automatische uit te werpen geweren. En met het verwijderen van de poedergassen uit het gevechtscompartiment liep niet alles helemaal goed.
Maar zelfs in deze vorm had de "Matador" in gebruik kunnen worden genomen als de Duitsers de mogelijke vooruitzichten en trends in de ontwikkeling van deze klasse van technologie niet hadden geanalyseerd. Het Duitse leger was van mening dat ze in de toekomst een groter bereik van kanonnen nodig zouden hebben, waardoor de ontwerpers automatisch krachtigere kanonnen van groot kaliber moesten installeren. Maar in de bestaande lay-out was het eenvoudigweg onmogelijk om het kaliber van automatische kanonnen op te bouwen: de bestaande toren paste gewoon niet in grote kanonnen en het leek onrealistisch om de omvang ervan radicaal te vergroten. De ontwerpers moesten een andere manier vinden en die hebben ze gevonden. Hij was het die werd geïmplementeerd in de lay-out van de ZSU "Gepard", aangenomen door de Bundeswehr. Deze SPG ontving 35 mm automatische kanonnen, die uit de gepantserde toren werden verwijderd.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" met 35 mm automatische kanonnen aan de zijkanten van de toren was ook gebaseerd op de Leopard 1-tank, en zij was het die uiteindelijk in gebruik werd genomen. In feite, enigszins inferieur aan de Sovjet ZSU Shilka, algemeen bekend in het Westen en een plons in de vuursnelheid van de kanonnen, was de Duitse ZSU aanzienlijk superieur aan zijn Sovjet-tegenhanger op het gebied van radar. Het had een aparte radar voor het detecteren en volgen van doelen, waardoor het mogelijk was om normaal te zoeken naar luchtdoelen en om reeds gedetecteerde vijandelijke vliegtuigen en helikopters te begeleiden.
