Helemaal aan het begin van 1961 brachten de succesvolle tests van de eerste Amerikaanse raket met vaste stuwstof, de Minuteman-1A, de Verenigde Staten naar een leidende positie in de ontwikkeling van ballistische middellangeafstandsraketten. De toenmalige leiding van de Sovjet-Unie kon het feit niet verdragen dat de USSR de tweede werd na de Verenigde Staten in deze race. Reeds op 4 april 1961 legt de regering van de USSR bij haar decreet de Sovjet-ingenieurs de taak voor om ten minste drie soorten middellangeafstandsraketten met vaste stuwstof te ontwikkelen en te maken. Daarna begonnen verschillende ontwerpbureaus te werken aan de creatie van de eerste Sovjet-raketten voor vaste stuwstof.
In totaal waren er verschillende projecten onder de algemene leiding van Sergei Korolev. Rocket 8K96, de tweede fase, werd gemaakt in KB-7 van de Leningrad Artillery Plant "Arsenal", het project werd geleid door de hoofdontwerper van de KB Pyotr Tyurin. De 8K97-raket werd ontwikkeld door het Perm Design Bureau onder leiding van Mikhail Tsirulnikov, en moest ook de eerste trap voor de 8K96-raket ontwikkelen. De 8K98-raketten, of de andere aanduiding, de RT-2 en 8K98P intercontinentale raket, zijn gemaakt door S. Korolev zelf samen met Igor Sadovsky, een van de makers van de RT-1-raket. Een andere Sovjet-ontwerper Mikhail Yangel nam de ontwikkeling van de 8K99-raket over; volgens het project moest deze raket de eerste trap op vaste brandstof hebben, de tweede op vloeibare brandstof. Na een grondige studie van de werktekeningen werd besloten om de ontwikkeling van M. Tsirulnikov te gebruiken als de eerste trap, die de beste prestaties heeft en de PAL-17/7 gemengde vaste brandstofmotor.
In 1963 werd echter al het werk aan het 8K96- of RT-15-project, dat in wezen een RT-2-raket is, zonder de eerste trap, opgeschort totdat de RT-2-raket was voltooid. Daarna werd de RT-15 in 1965 weer hervat als onderdeel van het 15P696 mobiele complex, het werd geadopteerd door de strategische rakettroepen van het Sovjetleger en gelanceerd in serieproductie in de Leningrad-fabriek nr. 7. De ontwikkeling van de SPU (zelfrijdende draagraket) 15U59 op basis van de T-10-tank werd uitgevoerd in het ontwerpbureau van de Kirov-fabriek onder leiding van Zh. Ya. Kotin. Ook werden ontwikkelingen doorgevoerd om lanceercomplexen op wielaandrijving en op perrons te realiseren. Voor het eerst werd het raketsysteem onder de aanduiding SPU "object 815" gedemonstreerd tijdens de parade op 7 november 1965.
Na de eerste testlanceringen werd duidelijk dat het bereik van de RT-15-raket (volgens de NAVO-classificatie SS X-14 "Spacegoat") groter is dan de berekende en 4,5 duizend kilometer bereikt. Gezien dit feit krijgt P. Tyurin de opdracht om verder te werken aan de verdere ontwikkeling van de raket. Het werk werd uitgevoerd tot 1970, gedurende welke tijd 20 testlanceringen van RT-15-raketten werden uitgevoerd op het Kapustin Yar-bereik. Daarna werd het werk volledig ingeperkt en begon de ontwerper P. Tyurin met het maken van de eerste vastebrandstofraket in de USSR voor nucleaire onderzeeërs. Het ontwerp van de 8K96 bestond uit twee trappen (de tweede en derde trap van de RT-2-raket) met daarop geïnstalleerde motoren voor vaste stuwstof, speciaal aangepast om een optimale werking te garanderen, zowel bij de lancering als tijdens de vlucht. In het staartgedeelte van de raket werden vier stabilisatoren op de eerste trap geplaatst. De raket werd tijdens de vlucht bestuurd met behulp van voortstuwingsmotoren (15D27-eerste trap en 15D92-tweede trap) en gesplitste straalbuizen. De kernkop van de raket, de totale massa van de lading is 535 kg, was nucleair, monoblock-type met een capaciteit van 1, 1 Megaton.
De raket werd op het doel gericht met behulp van een traagheidscontrolesysteem met een gyroscopisch platform, gemaakt in het Wetenschappelijk Onderzoeksinstituut van de AP onder leiding van de hoofdontwerper N. Pilyugin. De lancering werd bestuurd door een remote launch control-systeem ontwikkeld door het Impulse Design Bureau onder leiding van T. Sokolov. Volgens sommige bronnen werden de brandstofladingen vastgemaakt aan de raketmotor, volgens de technologie van de NII-9 g van Biysk, door de brandstofmassa in het motorhuis te gieten. Volgens andere bronnen waren de brandstofkosten aanvullend, vervaardigd volgens de technologie van het Research Institute-130 g Perm. Ook kan worden aangenomen dat beide opties waarschijnlijk zijn gebruikt, zoals bij de RT-2-raket. In de eerste fase werden NII-9-brandstofladingen gebruikt, in de tweede fase NII-130. Volgens de herinneringen van de testdeelnemers, die beweren dat er na het openen van de mondstukpluggen ten minste een emmer water uit de motor is gegoten, wat niet typerend is voor de motoren van de RT-2-rakettrappen. De totale lengte van de raket was 12, 7 meter, diameter van 1, 9 tot 2, 1 meter, lanceringsgewicht 1,87 ton, kernkop nuttig gewicht meer dan 500 kg.
